La primera mención escrita de un castillo en Murnau data del año 1324. Luis el Bávaro, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico desde 1328, concedió el castillo como feudo. Sin embargo, la torre residencial que forma el núcleo del complejo había sido construida casi 100 años antes, durante el reinado del duque Otón II de Wittelsbach, de 1231 a 1253. Según las excavaciones arqueológicas realizadas entre 1990 y 1992, la que se encuentra encima de la ciudad en el extremo occidental pudo haber una La torre residencial situada sobre el espolón rocoso puede datarse en el año 1233. El edificio casi cuadrado, que aún se conserva en toda la altura de las murallas, correspondía en su construcción a un tipo de castillo común en el sur de Alemania y en el Tirol en los siglos XIII y XIV. El complejo fue ampliado constantemente en los siglos XVI y XVII. Una placa votiva del siglo XVIII en la iglesia parroquial de San Nicolás representa las partes del complejo palaciego. En la zona sureste del patio del castillo existe una capilla a más tardar desde la Alta Edad Media. Como muestran los hallazgos de tumbas, a su lado había un cementerio. Los esqueletos examinados, probablemente de residentes del castillo o quizás de residentes locales, datan del siglo XII a principios del XIV. El abandono del cementerio en el siglo XIV puede estar relacionado con la transferencia de propiedad del mercado de Murnau al monasterio de Ettal y a la iglesia gótica de San Nicolás en 1330. No se conoce claramente al constructor ni a los primeros propietarios del castillo. Desde la segunda mitad del siglo XIV, utilizaron el monasterio como residencia oficial y residencia de sus jueces de enfermería, que ejercían jurisdicción en el mercado y sus alrededores para la zona de Ettal. Después de la secularización de 1803, durante la cual los bienes del monasterio en Alemania pasaron a ser propiedad del Estado, el castillo fue subastado: el ala sur pasó al Mercado Murnau, donde se instalaron salas para la escuela de la comunidad. El ala oeste se vendió inicialmente a propietarios privados, hasta que en 1846 también fue adquirida por el magistrado de Murnau. En 1862 se trasladó aquí la escuela de niñas de las Hermanas de la Escuela Pobre. Las Hermanas de la Escuela Pobre tenían una capilla decorada en el segundo piso con arquitectura simulada de alta calidad y pintura con estarcido. Hoy se muestra aquí la colección sobre James Loeb y la “pintura del siglo XIX”. Después de que en 1910/11 se construyera un nuevo edificio escolar para la escuela de niñas al este de la iglesia parroquial, las alas sur y oeste del castillo se utilizaron como escuela de niños. El edificio se utiliza como museo desde el 1 de julio de 1993.